猛暑となった7月10日（土）と打って変わり、決勝日は曇り空となった。スタート直前に雲の間から陽が差し込んだものの、その後は雲が厚くなっていく。湿度は相変わらず高いものの、気温は上がらず、7月10日（土）に比べれば過ごしやすいコンディションとなっていた。

ローリングスタートは、フォーメーションラップを2周し、セーフティカーがピットに入ると、シグナルがグリーンに変わり、記念すべき10回目の、“Joy耐”7時間耐久レースはスタートを切る。

まずはポール・ポジションの【#2 紫電ちーむの ロータス2-11】がトップのまま1コーナーに入っていくが、並びかけるように【#83 HONDA NSX】が続くと、すぐにトップを奪う。オープニングラップは【#83 HONDA NSX】が制し、2周目には、このレースのファステストラップとなる2分13秒627をマークし、レースをリードしていく。しかし、30分が経過した時点で最初のピット・インを行い、順位を落とす。ここまでは、2009年の展開と同じだったが、1時間が過ぎたところで、コース上にマシンが残った為“Joy耐”では、3年振りとなるセーフティカーが導入される。その後も2度目のセーフティカーが入るなど、レース序盤は、やや荒れた展開となっていく。このセーフティカーが入ったタイミングで給油に入ったチームが多く、給油エリアが混雑した為タイムをロスしたチームも多かった。

2時間が経過した時点でトップを走っていたのは60番グリッドからスタートしたA2クラスの【#92 ロフティ千自総大PハートEP82】だったが、速さに勝るB3クラスのチームが前に出てくる。4時間が経過したところでは、【#31 サイバーSPM高岳製作所EF9】がトップに浮上し、レースをリード。ヴィクトリーコーナーでのオイル処理の為に3度目のセーフティカーが出ると、順位が入れかわっていく。

残り1時間となる頃にトップを走っていた【#61 VerityメッカDLシビック】が給油の為にピット・イン。かわって【#44 グリーンシステムDLWMEG6】がトップに立つが、その直後にピット・イン。この時点で22番グリッドから虎視眈々と上位を狙っていた【#85 DEEPM1MR2TBS】がトップを快走する。

午後になってから雨がポツリポツリと降ってくるが、本降りとはならずにレースは進んでいたが残り30分が過ぎると、雨足が強くなり、ウエットコンディションとなっていく。この雨に足下をすくわれコースアウトするチームもあった。残り20分となったところで、最終コーナーで2台が絡むクラッシュが発生。この日、4度目のセーフティカーが導入され、“Joy耐”史上最多のセーフティカーが入るレースとなる。

【#85 DEEPM1MR2TBS】は、他のB3クラスチームに比べ、ピット作業が4回と一度少なかったが、すべて作戦通りだった。「（燃費は）余裕がありましたね。2009年はドライブシャフトのトラブルで不完全燃焼に終わったので、2010年は借りを返しに来ました。セーフティカーのタイミングも味方してくれましたね。勝ててよかったです」とAドライバーの菊池博憲選手。
【#85 DEEPM1MR2TBS】のMR2が148周を走り切り記念すべき10回大会を制した。

2位に【#31 サイバーSPM高岳製作所EF9】のシビック、3位に【#5 みずほ薬局WINDパル爺シティ】と、それぞれ1周遅れで続いた。