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Honda Collection Hall > ASIMO > ロボット開発の歴史

ロボット開発の歴史

ロボット開発の歴史Hondaがロボット開発を始めた1986年から、2000年のASIMO誕生に到るまでには多くの試行錯誤が繰り返され、様々なロボットがつくられました。
ロボットギャラリーでは、実験に使われていた実機ロボットの展示と、当時の記録映像でHondaのロボット開発の歴史を紹介します。

Hondaのロボット開発の歴史

人に役立ち、人のパートナーとなることを目指して

Hondaは、2輪、4輪、汎用製品につづく、新しいモビリティへのチャレンジとして、2足歩行人間型ロボットの開発に取り組んできました。
研究はまず人間社会で使えるロボットのあるべき姿を模索することから始まりました。 その結果、ロボットの機能としては屋内で、モノの間を行き来することや階段の昇り降りなどの動作が必要であり、それには人間と同様な二足歩行が適していると考えました。また、ロボットの移動手段として二足歩行技術が確立できれば、荒れ地などを含め地上環境のほとんどは移動可能になると考えました。
こうして、当時は困難であると言われていた、「自律二足歩行ロボット」という高い目標に向けて革新的な技術を積上げてきました。

1986 E0 2足歩行の原理究明

1986 E0 2足歩行の原理究明

まずは、2本足で歩かせてみる

足を交互に出して歩くことに成功。しかし、まだ一歩におよそ5秒もかかり、直線での「静歩行」による移動でした。
歩くスピードを上げ、また、凸凹道や坂道など、あらゆる地面の上を歩くことを考えると「動歩行」を実現する事が必要でした。

1987-1991 E1・E2・E3 2足歩行の実現

1987-1991 E1・E2・E3 2足歩行の実現

人間が「どのように」歩いているのかを調べる
「動歩行」を実現する

「動歩行」を実現するために、徹底的に人間の歩行を研究・解析を行いました。人間の歩行だけでなく、動物の歩行を含めて、あらゆる歩行の観察研究を行い、2足歩行に必要な関節の配置や動きを調べました。人間の歩行データを参考にして動歩行プログラムを作成し、ロボットに移植して実験を行いました。
そして平らなところとはいえ、初めての時速1.2km/hの「動歩行」にE2で成功しました。
次のステップは、人間の生活環境、特に地面の段差やうねり、斜面・段差などでも歩行が可能であり、また転ばずに安定して2足歩行できることでした。

1991-1993 E4・E5・E6 2足歩行の基本機能完成

1991-1993 E4・E5・E6 2足歩行の基本機能完成

「歩行安定化技術」を確立する

Hondaは歩行安定化技術の研究に取り組み、3つの制御技術を開発しました。
そして歩くメカニズムを確立したのがE5です。E5でHondaのロボットは、階段や斜面でも安定した2足歩行を実現させました。
次のステップは、脚部と上体を組み合わせた人間型ロボットを実現させることでした。

1993-1997 P1・P2・P3・P4 完全自立歩行人間型ロボットの研究

1993-1997 P1・P2・P3 完全自立歩行人間型ロボットの研究

人間型ロボットへの進化

P1… 人間型ロボットのモデル第1号機 全高1,915mm、重量175kg、電源、コンピュータは外置き。スイッチのオン・オフ、扉の取っ手つかみ、ものを掴んで運搬するなどの動作を実現。腕と脚の協調した動きの研究が行われました。

P2… 1996年12月に発表された世界初の人間型自律2足歩行ロボット。
全高1,820mm、重量210kg
ワイヤレス化を図り、胴体部にコンピュータ、モータドライブ、バッテリー、無線機器等、必要な機器を全て内蔵、自在な歩行、階段の昇降、台車を押す等などの動作がワイヤレスで、かつ、自動動作により実現しました。

P3… 1997年9月に完成した完全自律人間型2足歩行ロボット。
全高1,600mm、重量130kg
部品の材質の見直しや、分散型の制御を取り入れて小型化・軽量化を実現。人間の生活の場にとけ込めるサイズに近付いて来ました。

P4・・・P3モデルに対して、運動機能を向上させた実験モデル。
全高1,600mm 重量80kg
容易な方向転換に加え、ダンスステップなどより自在な歩行が可能になりました。
さらに、上体のひねりも可能になり、腕の運動機能も向上しました。

2000 ASIMO より身近に、よりスムースに

実用化に向けた新しい技術の成果

2000 ASIMO より身近に、よりスムースに

近い将来、実際に人間の生活空間で活動することを想定して、さらなる技術研究・開発を行いました。
その結果、自由自在な移動や作業を行うのに適切なサイズや重量、操作性を実現し、より身近に感じていただけるデザインとしました。

< ASIMOの特徴 >
小型・軽量化
より進化した歩行技術
動作範囲を広げた腕
簡単な操作性
親しみやすいデザイン

ASIMOの歴史についてはこちら>>

 

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